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06-17
剥香蕉需要几步？拿起香蕉，用一只手握住果皮，然后剥皮。
有些人可能会困惑是从头开始还是从尾部开始，但在不损坏香蕉的情况下剥香蕉是一项简单且耗时的任务。
▲图片来自：Gettys Images 剥香蕉皮对于人类来说当然不是一件困难的事情（对于一些猩猩和猴子来说似乎也是如此）。
但对于机器人来说，情况却不一定如此。
▲图片来自：《每日邮报》东京大学的一个研究团队（研究人员包括KimHeecheol Kim、Yoshiyuki Ohmura、Yasuo Kuniyoshi）开发了一种机器人，可以在不破坏果肉的情况下成功剥掉香蕉皮。
但目前其成功率仅为57%左右。
▲图片来自：YouTube 剥香蕉在我们看来似乎不费吹灰之力，但实际上是一个微妙的过程。
你手中的香蕉每次剥皮时，形状、大小、成熟度和整体状况都会有所不同，只是大脑在每次剥皮时快速反应并做出决定。
对于机器人来说，这种反应和决策的过程需要长时间的学习。
▲图片来自：YouTube 这款由东京大学研究团队开发的双臂机器人拥有两个 UR5（通用机器人）机械手和两个与 UR5 运动学参数相同的控制器。
平台上安装有ZED迷你立体摄像机。
将其固定在可以观察香蕉的位置。
当人类操作员控制机器人时，他或她通过头戴式显示器（HMD）看到来自立体摄像机的图像。
监视器上安装了眼动仪，实时测量操作者的注视位置。
▲图片来自：arXiv 为了训练机器人剥香蕉，研究人员使用了大量的人类演示香蕉剥皮的过程，并通过“深度模仿学习”使用这些数据进行训练。
在对该机器人进行 13 个小时的训练期间，剥香蕉的过程被分解为九个步骤：抓住香蕉；举起抓住的香蕉；伸出右手抓住香蕉尖；剥掉香蕉尖；用侧手接近右侧果皮；右手握住果皮，将其剥开；旋转香蕉以重新定位，以便右手可以触摸到左皮；用右手接近左果皮；用右手握住左边的果皮，将其剥掉。
▲图片来自：arXiv 经过长时间的深度学习，在一次成功的测试中，机器人可以在大约 3 分钟内剥掉一根香蕉。
当然，也有失败的时候。
香蕉可能会从机器人手中滑落，剥皮时果肉可能会被挤压……所以目前剥皮成功的几率只有57%。
▲图片来自：arXiv 这些数据表明，机器人在具备这项技能之前还有很大的改进空间。
因此，研究团队现在的目标是提高机器人的技能，提高其速度和可靠性，同时也希望它能够在香蕉剥皮之外的其他精细任务中发挥作用，从而帮助解决一些行业的劳动力短缺问题。
▲Chipotle 餐厅的 Chippy，图片来自：cnBeta 例如，它可以在劳动力紧缺的餐饮行业充当“机器员工”。
事实上，已经有餐厅使用机器人来协助厨房，比如Chipotle的Chippy和White Castle的厨房机器人Flippy。
如果这个能剥香蕉的机器人能够进行更精准的操作，那肯定会带来更多的可能性。
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