【动态】清流资本完成新期人民币基金首期交割，持续深耕新消费、新技术
06-18
记者|陈晨编辑|荆宇：“和往常一样，这次只有很少有人会相信擎天柱的潜力。
”北美时间9月30日的特斯拉AI Day上，在一开始展示了一个略显简陋的人形机器人原型后，一向自信的马斯克忍不住调侃道。
马斯克简短开场后，今年2月完成的擎天柱第一代原型机缓缓走过单独的屏幕，向观众挥手，以弧线“滑行”，背对观众，又走回身后屏幕。
尽管动作依然僵硬，但马斯克和团队透露，这次在舞台上的“亮相”是擎天柱原型机第一次在不使用安全缆绳的情况下正常行走。
“我很担心它会向前跳跃。
”随后，最新版本的擎天柱由三名工作人员推出。
箱子内的零件虽然被包裹着，但它是固定在支架上的，并没有独立直立行走。
不过，虽然被固定在“看台”之上，他依然做出了类似“蛙跳”的动作。
特斯拉AI Day展示第一代原型机 |资料来源：特斯拉去年宣布有意打造人形机器人后，媒体和业界对特斯拉的“擎天柱”寄予厚望，投行和分析机构也发布了相关行业报告。
不得不说，马斯克今天向大家展示的原型机并没有太多“惊喜”。
甚至有网友在直播论坛评论：这和小米的机器人有什么区别？马斯克在发布会上透露，Optimus未来的售价将低于2万美元——甚至比特斯拉电动汽车还要便宜。
是什么让马斯克有底气相信目前还在“摇摇欲坠”的擎天柱未来会量产数百万台，并对经济和人类社会产生深远影响？更“苗条”的机器人 本次发布会上展示的特斯拉原型机器人身高 5 英寸 8 英尺（约厘米），重 73 公斤。
从重量上来说，比他们之前说的57公斤还是重了不少。
去年特斯拉公布各项参数后，“更苗条”一度成为业界最期待的部分之一。
因为更小的重量高度比意味着内部电机和其他部件的重量更轻，以及装配中的高度集成。
在特斯拉原型车发布前，优必选人形机器人创新中心负责人付春江曾向极客公园表示，“特斯拉在电机上有很多专利，其舵机功率密度受到体积限制。
在某些情况下，可能会有更好的向上提升。
“虽然没有实现之前的承诺，但与业内其他人形机器人相比，还是有一定进步的。
作为参考，波士顿动力公司的 Altas 重约 75 公斤，高 1.5 米。
Walker Tesla人形机器人参数|来源：Tesla 不过，Tesla bot 的苗条身材在一定程度上是基于自由度更加有限的基础上的。
马斯克此前声称，Optimus 将配备 40 个机电执行器，这意味着它有 40 个可移动关节。
不过，这次展示的原型机仅具有与波士顿动力 Atlas 相同的 28 自由度。
付春江曾告诉极客公园，“40是应付正常行走和手部操作的最低选择。
它是为了构建通用机器人而设计的……如果少了，手或手臂的自由度就会降低。
会有相对减少。
”特斯拉技术人员在发布会上解释说，人类有很多关节，可以很好地完成很多任务，但机器人有这么多自由度，没有必要。
研究团队将擎天柱的自由度降低到最低28个。
电机等部件的减少可以让特斯拉人形机器人在外观上更加纤薄，但此举的最大目的更有可能是降低功耗。
去年7月，双足机器人Cassie在没有充电的情况下，用时约53分钟完成了5公里的户外跑步。
这对于机器人行业来说是一个令人兴奋的突破。
此前还没有哪个机器人能够跑这么长时间。
在这次5公里的跑步过程中，卡西两次摔倒，一次是因为计算导致“大脑”过热，另一次是人类操作员失误、转弯太快。
这也意味着，即使机器人由人类操作，计算过程中产生的热量也足以让机器停止运转，更不用说自主移动的机器人的高功耗了。
擎天柱躯干拥有高度集成的电池组 |资料来源：特斯拉 除了最大限度地减少机电执行器和传感器外，特斯拉还将传感器、电池和冷却系统集成到躯干中，以降低机器人的整体功耗。
高度集成的电池组容量为2.3kWh。
据团队研究人员介绍，这样的电池组可以支持人形机器人工作一整天。
这种一体化的设计也来自于特斯拉从新能源汽车积累的技术和经验。
擎天柱的28个自由度实际上排除了“灵活的双手”。
作为单独的章节，手部的设计足以说明特斯拉对其的重视。
研究团队希望机器人手未来能够抓取又小又薄的东西。
只是这只拥有11个自由度、可以直接用手指驱动的机械手，并没有太多可以在真机上直接演示的东西。
自动驾驶，从车轮到脚。
在设计产品之前，首先需要考虑场景和实现。
特斯拉的人形机器人能做什么？在现场发布的演示视频中，样机展示了三个工作场景，包括在工厂搬运箱子、给公司员工送快递、给植物浇水，以及更精细的手工操作——移动金属条。
机器人需要完成的操作包括识别物体、行走、拾取和放下物体等。
“这与我们处理自动驾驶数据的过程相同，”一位研究人员在谈到机器人对物体的识别时说道。
在人形机器人这么多年的研发和商业化过程中，一个非常重要的限制就是通用人工智能的发展。
即使硬件技术发展到很高的水平，缺乏软件算法调优的机器人也往往会一事无成。
马斯克还在发布会上指出了现有人形机器人的缺点——它们不智能，而且非常昂贵。
擎天柱步行时间表|特斯拉 对于特斯拉进军人形机器人，让很多人兴奋的是，特斯拉可能会走出“堆硬件进行局部优化”的道路，开始用通用人工智能解决问题。
。
特斯拉的全自动驾驶系统FSD确实在人形机器人的发展中发挥了作用。
马斯克上周表示，擎天柱将由自动驾驶团队开发的人工智能控制。
Optimus采用与特斯拉电动汽车相同的感知和计算单元，包括自主研发的芯片和三个自动驾驶摄像头。
它还直接从自动驾驶系统中嫁接计算机视觉神经网络。
这套视觉神经网络可以对汽车周围的环境进行渲染和简单建模，还可以识别车载摄像头记录的图像流中的高频和关键特征点。
这些模型和关键点可以帮助汽车识别和预测环境中其他物体的状态并更好地导航。
在视觉导航、路径记忆和规划方面，同样的技术也可以赋能人形机器人。
Optimus实时场景建模及关键物体识别 |来源：特斯拉 “我们已经将机器人集成到自动驾驶模拟器中，”团队的一名成员说道。
不过，他们也提到，汽车和机器人面临的环境有很大不同，迁移并不简单。
他们需要收集新场景的训练数据，训练局部运动等新的算法模型。
在工厂场景中，特斯拉人形机器人取得了不错的成绩。
他们透露，工厂的运动规划非常完善，机器人已经在工厂内部署。
发布会上，擎天柱团队成员还介绍，他们还利用电动车碰撞安全测试的预测模型对人形机器人进行预测，预测机器人在各种姿势下是否会摔倒，以及机器人摔倒后会发生什么情况。
可能损坏各个部件。
当发生跌倒、碰撞等情况时，机器人会优先考虑确保“大脑”的安全，其次是躯干电池组的安全。
站立和行走的稳定性一直是双足机器人的技术难点，也是能否商业化的一个非常重要的因素。
毕竟，没有人愿意购买一个在送餐时时不时摔倒的机器人。
机器人原型机的行走速度非常慢，与特斯拉之前所说的8km/h相差甚远。
不过，正如付春江介绍，自动驾驶对实时性要求很高。
该框架可应用于人形机器人。
冗余。
特斯拉在自动驾驶方面积累的能力很可能会在人形机器人中再次得到利用。
谈到制造机器人，他很严肃地认为“你编写的代码将在全球数百万个人形机器人上运行”和“我们欢迎你的参与”。
不仅是马斯克，擎天柱团队成员在介绍人形机器人相关技术时，几乎总是呼吁更多的人才参与到自己的工作中。
有人戏称，这是一场像新闻发布会一样的招聘会。
特斯拉正在为人形机器人招聘员工。
据路透社报道，特斯拉机器人大约有20个职位空缺，其中包括设计“执行器”等关键部件的职位。
特斯拉正在认真对待人形机器人。
同时，特斯拉现有的专业实力和技术能力可能还不够。
“自动驾驶并不像人们想象的那么容易，在某种程度上，对于人形机器人来说也是如此，”美国宇航局灵巧机器人团队负责人肖恩·阿齐米说。
对于特斯拉目前推出的人形机器人，一些行业专业人士猜测，他们现在更专注于收集数据和训练人工智能和神经网络。
在特斯拉今年 1 月的财报电话会议上，马斯克表示：“我认为随着时间的推移，这有可能比汽车业务更重要。
”他所说的更重要的业务是特斯拉。
人形机器人。
他们此前还表示，特斯拉人形机器人可能会在 2019 年开始量产。
从他们发布的原型车来看，特斯拉确实有量产的考虑。
他们从不同的电机数据中找到共性，减少电机的种类，这样可以降低机器人批量生产的成本。
Optimus公布的28款电机中，只有6种不同的设计。
仿人机器人执行器配置|来源：特斯拉 不过，同行的质疑也不少。
波士顿动力公司曾直接批评：“波士顿动力公司在机器人和双足运动方面积累了十几年的经验，但A Atlas（波士顿动力公司的网红机器人）仍然存在绊倒等错误，其零部件在商业化方面也受到限制由此可见，马斯克认为自己可以在一年内超越我们的工作是多么可笑。
富春江认为，特斯拉在机器人研发和制造方面有一些独特的优势：特斯拉规模大、投入大，更有可能招募更多开发人员，在增加算力、增加动作多样性方面取得进展。
也许更快。
在材料方面，马斯克还搞卫星、火箭，在航天领域积累了优势。
在汽车制造方面，特斯拉通过平台化的方式大幅简化了芯片和算法，积累了开发和简化平台的能力。
特斯拉在制造汽车时，专门制造了非常大型的冲压机。
人形机器人有五六千个零件。
未来，可以通过集成的方法来加速生产和制造。
这是他们在制造工具方面的优势。
Agility Robotics首席技术官乔纳森·赫斯特(Jonathan Hurst)在接受路透社采访时表示：“衡量成功的一个重要标准是他们（特斯拉人形机器人）是否从中赚钱。
”业内也有质疑的声音。
不少从业者认为，五年甚至十年之内，双足机器人不可能大规模落地或进入家庭。
最后，马斯克将特斯拉人形机器人的量产时间延长至3至5年。
经过一年的真正投入精力制造机器人，擎天柱仍然远未达到完美，但特斯拉团队正在变得更加现实。
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