汽车半导体白皮书：国产半导体企业有机会走出“恶性循环”
06-08
1.点控制法（PTP） 该控制方法仅控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些指定离散点的位置和姿态。
控制。
控制时，只要求工业机器人在相邻点之间快速准确地运动，不要求运动轨迹到达目标点。
定位精度和运动所需时间是该控制方法的两个主要技术指标。
这种控制方法易于实现，对定位精度要求不高。
因此，常用于装卸、运输、点焊、以及在电路板上安装元件等，只要求末端执行器姿态准确地到达目标点。
在上班。
这种方法比较简单，但要达到2~3um的定位精度是相当困难的。
2。
连续轨迹控制方法（CP） 这种控制方法连续控制工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，且速度可控，轨迹平稳，运动平稳完成任务。
工业机器人的各个关节连续、同步地执行相应的运动，其末端执行器可以形成连续的轨迹。
该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器位置的轨迹跟踪精度和稳定性。
这种控制方式通常用于弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人。
3。
力（扭力）控制方法 进行组装、抓放物体等时，除了定位准确外，所用的力或扭力也必须合适。
这种情况下必须使用（扭矩）伺服模式。
这种控制方法的原理与位置伺服控制基本相同，只不过输入和反馈量不是位置信号，而是力（扭矩）信号，因此该系统中需要力（扭矩）传感器。
有时，接近、滑动等传感功能也用于自适应控制 4。
智能控制方法 机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。
采用智能控制技术，机器人具有较强的环境适应能力和自学习能力。
智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法、专家系统等人工智能的快速发展。
或许有了这种控制方式，工业机器人确实颇有“人工智能”的味道，但同时也是最难控制好的。
除了算法之外，它还很大程度上依赖于组件的准确性。
从控制本质来看，工业机器人目前大多数情况都处于比较低级的空间定位控制阶段。
他们没有太多智力。
可以说只是一个相对灵活的机械臂，距离“人类”还很远。
很长一段距离。
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