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06-18
简介 随着我国经济的快速发展，城市人口日益增多，由此带来的城市垃圾问题也日益严重。
但与国外相比，我国的客井疏浚技术还不够完善，城市排水系统中的问题也复杂多变。
例如，干燥炎热的天气会产生大量有毒气体，而在阴雨天气，城市管道会因积水无法循环而堵塞，从而影响人们的正常生活。
生活。
目前，我国管道疏浚还处于初级探索阶段。
大部分地区仍采用人工疏浚，主要依靠大型铁勺、铁叉、夹子等，工人在井下作业时工作效率低。
有的井狭窄、危险，而且由于长年累月的积累，充满了有毒气体，很容易发生危险。
相比之下，机械疏浚更具优势，但我国机械疏浚还存在很多问题。
例如，疏浚需要人与机器的配合。
疏浚方式以机械为主，手工为辅。
一些难以清理或遇到厚污泥的杂物也会造成抓斗卡住等一系列安全隐患。
鉴于此，本项目设计了客井清理机械手液压系统，并利用AMESim仿真软件对液压系统进行了仿真验证。
1 绘制蜜井清理机械手液压系统原理图 1.1 蜜井清理机械手的结构 客井清理机械手的结构如图1所示。
1.2 蜜井清理机械手液压系统设计 客井清理机械手液压系统原理图如图2所示。
2 蜜井清理机械手液压系统仿真 2.1液压系统建模 在 AMESim 仿真软件中搭建液压回路如图 3 所示。
2.2 仿真模型参数设置 各回路主要参数如表 1 所示。
2.3动态特性仿真分析 2.3.1 举升油缸仿真分析 举升油缸的速度和位移曲线如图 4 和图 5 所示。
2.3.2 水平伸缩油缸仿真分析 水平伸缩油缸进退速度与位移曲线如图6、图7所示。
2.3.3 井下伸缩油缸仿真分析 井下伸缩油缸进退速度与位移曲线见图 8、图 9。
2.3.4 平行四边形机构气缸仿真分析 平行四边形机构气缸前后运动的速度和位移曲线如图 10、图 11 所示。
2.3.5 抓取液压缸仿真分析 抓斗液压缸前进和缩回速度和位移曲线如图12和图13所示。
2.3.6液压系统总体位移曲线 液压系统执行机构整体位移曲线如图14所示。
机械手动作顺序如下：首先起升油缸动作，到达规定高度后，处于中位保压状态；然后水平气缸运动，到达规定位置后，处于中位保压状态；然后，井下伸缩油缸进入井内，平行四边形机构定位，抓斗抓斗，井下伸缩油缸返回，抓斗抓斗释放，垃圾卸出：最后，水平油缸和举升油缸返回，完成一次作业。
抓住。
仿真结果表明液压系统设计是可行的。
3结论 本课题提出了一种筷子井清理机械手的液压系统方案，并利用AMEsim仿真软件对液压系统进行了仿真分析，验证了该方案的可行性。
这种筷子井清淤机械手大大减轻了工人的劳动强度，提高了清淤效率。
不需要工人亲自下井清理。
可以预防井下可能发生的安全事故，提高工作安全性。
在我国城市环境保护和建设中发挥了重要作用。
具有重要意义。
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