「坚果盒」完成数百万元种子轮股权融资
06-17
本内容提供了使用 CMU 腿足机器人极限跑酷项目的详细指南，重点关注 Isaac Gym 环境。
它包括控制模拟的实用指导，例如暂停、启动和调整相机视角。
此外，它还提供了对训练过程的深入了解，例如硬件要求（建议至少 16GB GPU），以及从保存的模型恢复训练的提示。
该指南还介绍了 Isaac Gym 如何使用“无头机器”，即没有直接人机界面、通常进行远程管理的计算机。
此内容对于有兴趣将深度强化学习应用于机器人技术的研究人员或爱好者特别有用，因为它提供了在模拟环境中训练有腿机器人的技术细节和操作技巧。
对于那些关心机器人训练效率的人来说，提到该项目相对于传统方法（例如波士顿动力公司使用的方法）的快速开发潜力值得注意。
- CMU Parkour Reappearance（Extreme Parkour with Legged Robots）项目地址： - Issac Gym操作空格键：暂停/开始模拟，V键：取消/开始渲染，F键：切换自由/跟随视角，中键：移动视角，滚动滚轮：缩放视角，右键：旋转视角，Alt+左键：移动视角，【键和】键：切换镜头跟踪目标 - Isaac-gym(3)：官方文档--编程模拟设置源代码：在安装目录 isaacgym/python/isaacgym，例如：terrainterrain_utils.py 示例：在安装目录 isaacgym/python/examples 官方文档：安装 Isaac Gym 后，直接双击打开 isaacgym/docs 文件夹中的 .html 文件，例如： - 训练显卡显存需要大于16GB。
作者推荐或者更好的服务器。
注释掉train.py的第43行，可以在训练时渲染，实时查看训练效果。
训练期间按 V 快捷键可启用/取消渲染同步。
在一轮计算机训练期间基于策略：启用渲染超过9秒并取消渲染。
同步需要 2 秒以上，直接非可视化也是如此。
Issac Gym的渲染界面在玩的时候会自动打开。
如果运行的设备没有显示器，可以添加 --web 参数，该参数将转发连接到 vscode 的端口。
需要安装VScode插件Live Preview vscode。
您可以一边训练一边玩，查看训练效果，但必须有足够的显存。
设置--resume和--resumeid参数可以从之前训练好的模型重新开始训练，例如：--resume --resumeid xxx-xx，xxx-xx只能是数字，比如00。
示例：python train.py --exptid 16-WHATEVER --device cuda:0 --resume --resumeid 12 - 保存模型时 python save_jit.py --exptid yyy-yy，yyy-yy 是训练蒸馏策略名称。
- “无头机器”一般指没有显示器、键盘或其他人机界面的计算机或设备。
该设备通常通过网络进行远程管理和控制。
例如，服务器、某些嵌入式系统或 IoT（物联网）设备通常是无头的，因为它们不需要或没有用于直接人类操作的界面。
此类设备设计为自动运行，无需直接监督，并通过网络或其他连接进行配置和维护。
-legged_robot.py：环境/相机/urdf，观察/奖励，重置，step/post_physical_step，关节pd，终止条件check_termination -base_task.py：键盘设置，self.viewer动作到平衡位置的偏移以开始正常训练输出（ parkour) - xx@xxx:~/extreme-parkour/legged_gym/legged_gym/scripts$ python train.py --exptid 11-WHATEVER --device cuda:0 - 导入模块 'gym_38' - CMU Parkour 重复项目 GitHub 地址是- Issac Gym 是一个模拟环境。
您可以使用空格键暂停/开始模拟，V键取消/开始渲染，F键切换自由/跟随视角等操作。
- Isaac Gym的官方文档可以在安装目录isaacgym/python/isaacgym中找到，示例代码可以在isaacgym/python/examples中找到。
- 训练需要内存大于16GB的显卡。
笔者推荐使用配置以上的服务器。
通过对train.py第43行进行注释，可以实时查看训练效果。
在计算机上，开始一轮渲染训练大约需要9秒，取消渲染同步或非可视化大约需要2秒。
通过添加--web参数，可以将渲染接口转发到VScode插件Live Preview vscode连接的端口。
您可以一边训练一边玩，查看训练效果，但需要足够的显存。
您可以使用 --resume 和 --resumeid 参数从先前训练的模型重新开始训练。
- 保存模型时使用命令 python save_jit.py --exptid yyy-yy，其中 yyy-yy 是训练蒸馏策略时的名称。
- “无头机器”是指没有显示器、键盘或其他人机界面、通常通过网络进行远程管理和控制的计算机或设备。
-legged_robot.py和base_task.py是项目中的两个文件，分别包含环境设置、观察奖励、重置、联动控制等功能。
- 可以通过命令 python train.py --exptid 11-WHATEVER --device cuda:0 来执行训练。
- 提示正在导入模块“gym_38”。
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